Bjarne var sin samtids mest ættstore og godsrike mann i Norge, og deltok i den nærmeste regjeringskretsen omkring kong Magnus Lagabøte og hans to sønner. I Eirik Magnussons regjeringstid (1280–99) var han sammen med Audun Hugleiksson den fremste i kongens råd, men beholdt i motsetning til Audun sin stilling under Håkon 5 Magnusson.
Bjarne kan være født omkring 1250 eller litt tidligere, og kunne som sønn av lendmannen Erling Ivarsson i Bjarkøy gjennom kvinneledd føre sin ætt tilbake til de navngjetne arnmødlingene. Etter faren overtok Bjarne det nordnorske Bjarkøy-godset, som da kan ha omfattet et godt tjuetall gårder. Senere fikk han hånd over Dønnes-godset på Helgeland. Den viktigste tilveksten til hans jordeiendommer kom likevel da han giftet seg med Margrete Nikolasdatter. Hun var enearving til arnmødlingenes Giske-gods, som den gang trolig omfattet et førtitall heleide gårder og en god del strøgods på Sunnmøre og i Romsdal og trolig var det største sammenhengende godskomplekset i Norge.
Særlig på Bjarkøy, men også på Dønnes og Giske, var inntektene av fiske og sjøfangst viktige, og eierne søkte derfor å sette seg fast i det ekspanderende eksportsenteret i Bergen. Bjarne bygde selv Bjarnegard eller Nygard i Vågsbotn i Bergen. Etter hustruen overtok han 3/4 av Giske-ættens gamle bygård Fatten på Bryggen og makeskiftet til seg resten mot Bjarnegard. Med fotfeste i Bergen kunne han også lettere delta i den sentrale regjeringskretsen.
Bjarne er først omtalt 1273, da han som lendmann deltok på riksmøtet i Bergen og medbeseglet kong Magnus' konkordat med den norske kirken. Hans senere karriere som diplomat og forhandler tyder på at han i unge år hadde fått boklig opplæring og kanskje også studert utenlands. I samme retning peker den interessen han senere viste for den heroisk-romantiske oversettelseslitteraturen som det norske kongehuset fremmet fra Håkon Håkonssons dager. Fra sin sendeferd til Skottland 1286–87 tok han med seg tilbake en engelsk versjon av historien om Olif og Landres og fikk den oversatt til norrønt; den er bevart som en del av kompilasjonen Karlamagnús saga.
Etter Magnus Lagabøtes død 1280 ble Bjarne Erlingsson sammen med Audun Hugleiksson den ledende i formynder- og rådskretsen omkring kong Eirik Magnusson. Han må ha deltatt i de innledende forhandlingene om Eiriks giftermål med den skotske kongsdatteren Margareta, og avla som leder av den norske delegasjonen ed i kongens navn på den ekteskapstraktaten som ble sluttet i Roxburgh 1281. Samtidig var han førende i den antikirkelige politikken som i begynnelsen av 1280-årene brøt med kong Magnus' linje. Det var trolig etter kong Eiriks bryllup i Bergen 1281 at han “i kongens herberge” kalte tilbake den myntretten Magnus hadde stadfestet for erkebiskopen, og på ting i Vågan i Lofoten forbød han bl.a. de utvidede tiendeytelsene kirken var innvilget av Magnus. For dette ble han personlig lyst i bann av erkebiskop Jon Raude og så sent som 1290–91 stevnet av erkebiskop Jørund for å gjøre bot. Han etterkom ikke stevningen, men må likevel senere være blitt forlikt med Jørund.
Listen over Bjarnes virksomhet i kong Eiriks tjeneste er lang og imponerende. I 1280-årene hadde han stadig høyt betrodde oppdrag på kongens vegne, i første rekke som forhandler i utlandet. Han fortsatte å spille en viktig rolle i forbindelsene med Skottland og England, og drog 1284 sammen med broren Vidkunn til England for å fornye forbundet med den engelske kongen. Kanskje var det nå han fikk det gullbeltet av “den store Edvard, kongen av England” som han senere gav bort i sitt testament. Når han drog til Skottland 1286–87, var det for å ivareta kongsdatteren jomfru Margaretas arveinteresser etter at morfaren, kong Alexander 3, var død.
Etter hvert ble også forholdet til Danmark og de tyske hansabyene et virkefelt for Bjarne. I den spente situasjonen i 1285, da de vendiske sjøstedene blokkerte Norge i forbund med Danmark, drog Bjarne sammen med biskop Narve av Bergen for å søke forlik med den svenske og danske kongen og samtidig utnytte mulighetene til å få i gang forhandlinger med de tyske stedene. Og under leidangen mot Danmark 1289 ledet han sammen med den islandske biskop Arne en forhandlingsdelegasjon til København.
Fra omkring 1290 ser det ut til at Bjarne som kongelig rådgiver kom i bakgrunnen for den mer spektakulære Audun Hugleiksson, som nå overtok føringen i det vestvendte diplomatiet. Fra 1294 og ut gjennom resten av Eirik Magnussons regjeringstid var Bjarne likevel tilbake i betrodde utenrikspolitiske oppdrag, dels som sendemann til England, og dels som forhandler i forholdet til Danmark. Samtidig hadde han som kongelig rådgiver innenrikspolitiske oppgaver, blant annet å megle i striden mellom erkebiskop Jørund og hans domkapittel 1297. Han var til stede ved Eirik Magnussons dødsleie i Bergen 12. juli 1299, dagen før kongen gikk bort.
Etter kong Eiriks død fortsatte Bjarne å tjene broren og etterfølgeren Håkon 5. Mens Audun Hugleiksson ble fengslet og henrettet, var Bjarne nå ikke bare den fremste i rang i den sentrale regjeringskretsen; han er også den baron som i Håkons regjeringstid blir hyppigst nevnt som rådgiver og i andre betydelige regjeringsoppdrag. Fortsatt kunne han dra i viktige sendeferder, som da han i Kolsätter i Sverige 1305 beseglet forliksavtalen mellom kong Birger Magnusson og hans hertuglige brødre, og da han 1312–13 var i Skottland og på Orknøyene og bl.a. fornyet Perth-traktaten av 1266 med den skotske kongen.
Men det gikk lenger mellom de diplomatiske oppdragene enn tidligere, muligens fordi han var begynt å trekke på årene. Ved alle store og viktige avgjørelser i den hjemlige riksstyringen var han fortsatt en selvskreven deltaker, og det ser ut til at det ikke minst ble trukket på hans dyktighet og erfaring i utenrikspolitiske spørsmål. Men han fulgte neppe lenger kongen daglig i samme grad som han hadde gjort i deler av Eirik Magnussons regjeringstid. I stedet holdt han mye til i Bergen, der han spilte en fremtredende rolle i den stasjonære rådsavdelingen som tok form fra omkring 1303, med en overordnet og overvåkende funksjon i håndhevelsen av lov og rett.
Bjarnes sendeferd til Skottland og Orknøyene 1312–13 var hans siste store kongelige oppdrag. Med den fullførte han sitt fjerde tiår i sammenhengende kongstjeneste. De mange glimtene dokumentariske kilder gir av Bjarnes virksomhet, forteller ikke direkte om hans personlighet, men de summerer seg opp til et bilde av en mann som forente høy ætt og uvanlig rikdom med stor dyktighet, lojalitet og integritet i sitt virke på høyeste regjeringsnivå. Dette, sammen med den store politiske erfaringen han etter hvert satt inne med, forklarer at han aldri tapte tillit hos tre så forskjellige konger som Magnus Lagabøte og hans to sønner.
Etter sin død 7. juli 1313 ble Bjarne gravlagt i Kristkirken (Domkirken) i Trondheim, der han hadde valgt seg hvilested i sitt testament og der det er funnet et bruddstykke av det som trolig var hans gravstein. Ikke bare hans hustru, men også hans eneste sønn, Andres, var gått bort før ham. Til sjelehjelp for dem begge og seg selv skjenket han store gaver til kirker, klostre og hospitaler i landets viktigste byer og i de områdene der han hadde jordegods, og betenkte fremstående og nærstående personer med dronning Eufemia i spissen med kostelige gaver.
Kildene er uklare på hvem han donerte gården Giske til; det kan ha vært hans sønnedatter Kristine, som må ha dødd omtrent samtidig med han, eller hans svigerdatter Kristin Toresdatter. Den som videre kom til å arve det meste av hans store jordegods, var brorsønnen Erling Vidkunsson. Han skulle komme til å stå enda mer sentralt i den norske riksstyringen enn Bjarne selv hadde gjort.